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微分方程式と力学系

ナビエ–ストークス方程式

流体の流れを支配する方程式であり、三次元における解の滑らかさはミレニアム懸賞問題の一つである。

直観直感:なぜ流体の流れは予測が難しいのか?

パドルの周りで渦を巻く水、上昇する煙の渦、羼の上を流れる空気 — これらはすべて一つの方程式系で記述される。ナビエ–ストークス方程式は、速度場 uu(各点で流体がどれだけ速く、どの方向に動くか)と圧力場 pp を追跡し、粘性 ν\nu(流体がどれだけ「粘っこい」か)を用いて、押し、ねじり、減速させる力の釣り合いを表す。

ねじれた渦線を示す3Dヘリコイド曲面
らぞん面(ヘリコイド) — 空間をねじれながら伸びる渦線を様式化した図。三次元では、渦管が引き伸ばされるとともに回転が速くなることがある(渦の引き伸ばし)。これは三次元の滑らかさ問題を非常に難しくしている極端な振る舞いを引き起こすと考えられている機構である。

大学方程式

定義: 非圧縮性ナビエ–ストークス方程式

非圧縮性の粘性流体が領域を溡たすとき、速度場 u(x,t)u(x,t) と圧力 p(x,t)p(x,t)(一定の密度で規格化)は、運動量のつり合いと非圧縮性の制約を満たす。これらは合わせて、流体要素へのニュートンの第二法則と、流体が移動しても体積が保存されるという要求を表している。

∂tu+(u⋅∇)u=−∇p+νΔu\partial_t u+(u\cdot\nabla)u=-\nabla p+\nu\Delta u

左から順に読むと: ∂tu\partial_t u は固定した点での速度の時間変化、(u⋅∇)u(u\cdot\nabla)u は移流項 — 流体が自身の運動量を運びながら動くことを表し、困難の大部分を生む非線形項である。−∇p-\nabla p は圧力差によって流体を高圧側から低圧側へ押す力、νΔu\nu\Delta u は粘性拡散であり、急激な速度勾配を滑らかにする。

∇⋅u=0\nabla\cdot u=0

非圧縮性条件 ∇⋅u=0\nabla\cdot u=0 は、流体がどこかに溯まったり消えたりしないこと — 移動しても体積が保存されることを意味する。結果として得られる流れが滑らか(層流)になるか乱雑(乱流)になるかは、主にレイノルズ数 Re=UL/ν\mathrm{Re}=UL/\nu によって決まる。これは流れの代表速度 UU と代表長さ LL を粘性 ν\nu と比較したものである:Re\mathrm{Re} が小さいと粘性が支配的で乱れは減衰し、Re\mathrm{Re} が大きいと慣性が支配的となり小さな乱れが乱流へと成長しうる。

レイノルズ数による流れの体制
体制典型Re振る舞い
層流Re≲103\mathrm{Re}\lesssim 10^{3}滑らかな平行層、層間の混合なし
遷移103≲Re≲10410^{3}\lesssim\mathrm{Re}\lesssim 10^{4}こちらは滑らかな流れの中に断続的に乱れが発生する
乱流Re≳104\mathrm{Re}\gtrsim 10^{4}多すかのスケールにわたるカオス的な渦、混合と抗力が急増

大学主要な定理

有限の運動エネルギーを持つ任意の発散なし初期速度 u0u_0 に対し、全空間上の3次元ナビエ–ストークス方程式は、エネルギー不等式を満たす大域時間弱解 uu を持つ。

なぜ正しいのか?

非線形項のため方程式を厳密に解くことは難しいが、粘性は常に運動エネルギーを減らし続ける。この単一の定量的事実だけで、極限が一意か滑らかかは分からなくても、近似解を構築して極限をとるのに十分である。

証明

ガレルキン射影によって方程式を近似する:ストークス演算子の固有関数を基底として選び、方程式を最初の nn 個が張る空間へ射影し、得られる有限次元常微分方程式系を解いて近似解 unu_n を得る。標準的な常微分方程式の理論により、短い時間区間での解の存在が得られる。

ガレルキン方程式に unu_n 自身を作用させる。非線形項と圧力項は消える(非圧縮性の制約を使えば unu_n に直交するため)ため、エネルギー等式 12ddt∥un∥L22+ν∥∇un∥L22=0\frac{1}{2}\frac{d}{dt}\|u_n\|_{L^2}^{2}+\nu\|\nabla u_n\|_{L^2}^{2}=0 が得られる。時間積分すると、unu_n は nn に依らず L∞(L2)∩L2(H1)L^{\infty}(L^2)\cap L^2(H^1) で一様に有界であり、特に短時間解は全時間に延長できる。

この一様的な有界性により、unu_n の部分列で L∞(L2)L^{\infty}(L^2) で弱・収束し、L2(H1)L^2(H^1) で弱収束するものを取り出せ、ある極限 uu に収束する。オビゥーン–リオンのコンパクト性補題により、これは有界な時空領域での L2L^2 強収束に強化され、二次非線形項 (un⋅∇)un→(u⋅∇)u(u_n\cdot\nabla)u_n\to(u\cdot\nabla)u への極限移行に必要なものである。

ガレルキン方程式の弱形式で極限を取ることで、uu が超関数の意味でナビエ–ストークス方程式を満たすことが示され、極限下でのノルムの弱下半連続性によりエネルギー不等式が保たれる。この uu がルレーの大域弱解であり、それが一意かつ滑らかかどうかが未解決のミレニアム問題の本質である。

二次元空間において、有限エネルギーを持つ任意の滑らかな発散なし初期速度に対し、ナビエ–ストークス方程式はすべての時間で滑らかであり続ける一意解を持つ — 未解決の3次元の場合とは対照的に、爆発は決して起こらない。

なぜ正しいのか?

3次元の渦度は ωt+u⋅∇ω=(ω⋅∇)u+νΔω\omega_t+u\cdot\nabla\omega=(\omega\cdot\nabla)u+\nu\Delta\omega に従い、項 (ω⋅∇)u(\omega\cdot\nabla)u は引き伸ばしによって渦度を増幅させうる。二次元では渦度は運動平面に垂直なスカラー量であり、この引き伸ばし項は恒等的に消え、輸送と拡散だけが残る — 無制限に増幅させるものは何もない。

証明

渦度(2次元ではスカラー)を ω=∂xu2−∂yu1\omega=\partial_x u_2-\partial_y u_1 と書き、運動方程式を ∂tω+u⋅∇ω\partial_t\omega+u\cdot\nabla\omega に代入する。uu が非圧縮性かつ二次元であるため、(u⋅∇)u(u\cdot\nabla)u から生じる ω\omega を引き伸ばすことになるすべての項が直接計算で消え、ソース項のない輸送拡散方程式 ωt+u⋅∇ω=νΔω\omega_t+u\cdot\nabla\omega=\nu\Delta\omega が残る。

ソースのない輸送拡散方程式は最大原理に従う:流体粒子の軌道 X˙(t)=u(X(t),t)\dot X(t)=u(X(t),t) に沿って ddtω(X(t),t)=νΔω(X(t),t)\frac{d}{dt}\omega(X(t),t)=\nu\Delta\omega(X(t),t) となり、拡散は最大値を増やしたり最小値を減らしたりできない。したがってすべての t≥0t\ge0 で ∥ω(⋅,t)∥L∞≤∥ω0∥L∞\|\omega(\cdot,t)\|_{L^\infty}\le\|\omega_0\|_{L^\infty} となり、渦度は決して爆発しない。

渦度が時間に一様に有界であれば、流を関数(ω\omega から uu を復元)に楕円型正則性を適用することで、uu のすべての空間微分が ∥ω∥L∞\|\omega\|_{L^\infty} によって抑えられ、uu は最初に属していたすべてのソボレフ空間に留まる。

この論議を繰り返すことで — 有界な渦度が速度勾配を有界にし、それが方程式自体を通じて高次微分を制御する — すべての t>0t>0 で解が滑らかであり続け、有限時間での爆発は起こりえないことが示される。これはまさに、渦の引き伸ばし項 (ω⋅∇)u(\omega\cdot\nabla)u が存在する三次元では未知である事柄である。

大学実世界での応用と具体例

ナビエ–ストークス方程式は数値流体力学の中核である:航空機や船舶の船体は、建造前に候補設計周りの気流や水流をシミュレーションして形状が決められる。天気・気候モデルはこれらの方程式のバージョンを大気と海洋全体で積分する。循環器系の研究者は手術計画のために動脈内の血流をシミュレーションし、天体物理学者は圧縮性の変形を用いて降着円盤や恒星内部のガス流をモデル化する。

例: 2枚の平板間の速度分布(平面ポアズイュ流)

一定の圧力勾配によって駆動される定常・非圧縮性の流れが、y=−hy=-h と y=hy=h にある2つの無限平行平板の間を、両壁でのノースリップ条件で流れる。駆動項(定数)を G=−1ρdpdx>0G=-\frac{1}{\rho}\frac{dp}{dx}>0、動粘性係数を ν\nu として、速度分布 u(y)u(y) を求めよ。

解答

yy のみに依存する定常流で u=(u(y),0)u=(u(y),0) とすると、uu は流れの方向 xx に沿って変化しないため、非線形項 (u⋅∇)u(u\cdot\nabla)u は消える。運動方程式は 0=−1ρdpdx+νu′′(y)0=-\frac{1}{\rho}\frac{dp}{dx}+\nu u''(y)、すなわち νu′′(y)=−G\nu u''(y)=-G に帰着する。

yy について二回積分すると u(y)=−G2νy2+C1y+C2u(y)=-\frac{G}{2\nu}y^{2}+C_1y+C_2 となり、定数 C1,C2C_1,C_2 は境界条件で決まる。

ノースリップ条件は u(h)=u(−h)=0u(h)=u(-h)=0 を要求する。両方を代入して引くと C2C_2 が消え C1=0C_1=0 となり(両式は線形項の符号のみが異なるため)、加えると C2=Gh22νC_2=\frac{Gh^{2}}{2\nu} を得る。

代入し直すと、速度分布は u(y)=G2ν(h2−y2)u(y)=\frac{G}{2\nu}\left(h^{2}-y^{2}\right):壁でゼロ、中心線 y=0y=0 で最大となる古典的なポアズイュ分布である。

例: レイノルズ数:泳ぐ細菌と高速道路上の自動車

(a) 水中を U=2×10−5 m/sU=2\times10^{-5}\text{ m/s} で泳ぐ長さ L=2×10−6 mL=2\times10^{-6}\text{ m} の細菌(ν≈10−6 m2/s\nu\approx10^{-6}\text{ m}^2/\text{s})、および (b) 空気中を U=30 m/sU=30\text{ m/s} で走る長さ L=4 mL=4\text{ m} の自動車(ν≈1.5×10−5 m2/s\nu\approx1.5\times10^{-5}\text{ m}^2/\text{s})のレイノルズ数 Re=UL/ν\mathrm{Re}=UL/\nu を見積もれ。それぞれの値はナビエ–ストークス方程式のどの項が支配的かについて何を語るか?

解答

細菌の場合: Re=(2×10−5)(2×10−6)10−6=4×10−5\mathrm{Re}=\dfrac{(2\times10^{-5})(2\times10^{-6})}{10^{-6}}=4\times10^{-5}で、1よりはるかに小さい。

自動車の場合: Re=(30)(4)1.5×10−5=8×106\mathrm{Re}=\dfrac{(30)(4)}{1.5\times10^{-5}}=8\times10^{6}で、1よりはるかに大きい。

Re≪1\mathrm{Re}\ll1 と小さいということは、粘性項 νΔu\nu\Delta u が非線形項 (u⋅∇)u(u\cdot\nabla)u を圧倒することを意味する:細菌にとって水ははちみつのように粘っこく、慣性は無関係であり、このような低 Re\mathrm{Re} では単に前後に振るだけでは正正运動が生まれないため、もみ抹じのように進む必要がある。

Re≫1\mathrm{Re}\gg1 と大きいということは、自動車表面近くの薄い境界層を除きほぼすべての場所で非線形移流項が粘性を圧倒することを意味する:流れは容易に剥離し、後方の尾流で乱流化する。だからこそ高速走行時に空気抵抗と形状設計が重要になる。

非圧縮性条件 ∇⋅u=0\nabla\cdot u=0 は物理的に何を意味するか?

ある管内流の代表速度が U=0.5 m/sU=0.5\text{ m/s}、代表長さが L=0.02 mL=0.02\text{ m}、動粘性係数が ν=1×10−6 m2/s\nu=1\times10^{-6}\text{ m}^2/\text{s} である。Re=UL/ν\mathrm{Re}=UL/\nu を計算し、流れが層流か乱流かを答えよ。

巡航速度での羼上の気流シミュレーションが、はちみつのような遅い流れに比べて計算コストが高いのはなぜか?

ナビエ–ストークスのミレニアム問題は正確に何を問うのか?

参考文献

  1. Charles L. Fefferman (2000). Existence and Smoothness of the Navier-Stokes Equation (Millennium Prize Problem)
  2. Terence Tao (2016). Finite time blowup for an averaged three-dimensional Navier-Stokes equation · arXiv:1402.0290
  3. L. Caffarelli, R. Kohn, L. Nirenberg (1982). Partial regularity of suitable weak solutions of the Navier-Stokes equations