位相幾何学(トポロジー)
滑らかな多様体
アトラス {(Uα,φα)}α∈A から構成され、局所的に Rn のように見え微積分ができる空間で、ストークスの定理 ∫Mdω=∫∂Mω に至る、現代幾何学・物理学・ロボット工学の舞台。
直観近くで見ると平らに見える曲がった空間
地球の表面に立つと、惑星は球であるにもかかわらず地面は平らに見える。滑らかな多様体はこれを形式化する:任意の点の近くに拡大すると通常のユークリッド空間 Rn のように見えるが、大域的には曲がったりねじれたり、興味深い位相(球面、トーラス、回転の空間など)を持ちうる空間である。この「局所的には平坦、大域的には湾曲」という考え方により、平坦でない図形の上で微積分——微分、積分、ベクトル場——を行うことができる。下のパラメトリック曲面(球面、トーラス、螺旋面)は、局所的な断片がそれぞれ平面の歪んだコピーであるいくつかの多様体を示している。
局所座標片を貼り合わせて作られたトーラス——R3 に埋め込まれた滑らかな 2-多様体。大学アトラス、接空間、微分
定義: 滑らかなアトラスと多様体
n 次元滑らかな多様体 M とは、チャート {(Uα,φα)}α∈A で覆われた位相空間であり、各 φα:Uα→Rn は開部分集合への同相写像であり、重なり部分では遷移写像 φβ∘φα−1:φα(Uα∩Uβ)→φβ(Uα∩Uβ) が C∞(無限回微分可能)である。この遷移写像の滑らかさこそが、ある1つのチャートで行った Rn 上の微積分を、多様体全体に一貫して移すことを可能にする。
φβ∘φα−1:φα(Uα∩Uβ)→φβ(Uα∩Uβ) 各点 p∈M において、接空間 TpM は p を通る曲線のすべての速度ベクトルからなる n 次元ベクトル空間である——これは p における M への最良の線形近似である。滑らかな写像 f:M→N は各点で微分(導関数)を持ち、それは接空間の間の線形写像である:
dfp:TpM→Tf(p)N 多様体とその次元・接空間| 多様体 | 次元 | TpM の記述 |
|---|
| 球面 Sn−1⊂Rn | n−1 | p に直交するベクトル |
| 回転群 SO(3) | 3 | 交代行列(角速度) |
| トーラス T2=S1×S1 | 2 | 2つの角度方向で張られる平面 |
発展2つの中心的定理
f:Mm→Nn を滑らかな写像とし、q∈N を正則値(すなわちすべての p∈f−1(q) に対して dfp が全射である)とする。このとき f−1(q) は M の次元 m−n の滑らかな部分多様体である。
なぜ正しいのか?
この定理は多様体を作り出すための主要な道具である:アトラスを手作業で示す代わりに、図形をある写像のゼロ集合として記述し、各解点で線形代数的条件(微分の全射性)を確認するだけでよい。
証明
p∈f−1(q) を固定する。dfp:TpM→TqN が全射で dimTpM=m≥n=dimTqN なので、核 K=kerdfp の次元は m−n である。線形補空間 W を TpM=K⊕W かつ dimW=n となるように選ぶと、dfp∣W:W→TqN は同型である。
p と q を中心とする局所座標(チャート経由)で考え、f を f(0)=0、df0 が全射である滑らかな写像 Rm→Rn とする。座標を並べ替えて (x,y)∈Rm−n×Rn とし、0 における ∂f/∂y が可逆な n×n ブロックになるようにする(df0 の階数が n なので可能)。
Φ(x,y)=(x,f(x,y)) と定義する。すると dΦ0=(I∂f/∂x0∂f/∂y) は detdΦ0=det(∂f/∂y)=0 を持ち、逆関数定理より Φ は局所微分同相写像である。新しい座標 (x,y′)=Φ(x,y) では、方程式 f=q(すなわち f=0)はちょうど y′=0 になる。
よって p の近くでは、f−1(q) は集合 {y′=0} であり、これはこの座標系において文字通り (m−n) 次元の座標断面——f−1(q) の滑らかなチャートである。p は任意であったので、f−1(q) のすべての点にこのようなチャートがあり、これらのチャート間の遷移写像は M の(滑らかな)遷移写像の制限であるため滑らかである。したがって f−1(q) は滑らかな (m−n) 次元部分多様体である。
境界を持つコンパクトな向き付けられた n-多様体 M と、M 上の滑らかな (n−1)-形式 ω に対して、∫Mdω=∫∂Mω。
なぜ正しいのか?
この一つの恒等式は、微積分の基本定理、グリーンの定理、発散定理、ベクトル解析の古典的ストークスの定理を、微分形式についての一つの主張に統一し、ド・ラームコホモロジーの背後にある解析的エンジンである。
証明
ステップ1(局所的な場合、半空間)。 まず M=Hn={xn≥0} で、ω が単一のチャート内でコンパクト台を持つとする。ω=∑ifidx1∧⋯dxi⋯∧dxn と書く。すると dω=∑i(−1)i−1∂xi∂fidx1∧⋯∧dxn であり、∫Hndω=∑i(−1)i−1∫∂xi∂fidx1⋯dxn。
i<n については、∂fi/∂xi を先に xi∈R について積分すると、コンパクト台より通常の微積分の基本定理で 0 になる(xi=±∞ で fi→0)。i=n については、xn∈[0,∞) について積分すると ∫∂xn∂fndxn=[fn]0∞=−fn(x1,…,xn−1,0)(xn=∞ でのコンパクト台を再び使用)となるので、i=n の項だけが残る:∫Hndω=(−1)n−1∫Rn−1(−fn(x1,…,xn−1,0))dx1⋯dxn−1。
境界 ∂Hn={xn=0} 上で(外向き法線 −∂n が最後に来るよう向き付け、向き符号 (−1)n を与える)、ω の制限は ω∣∂=fndx1∧⋯∧dxn−1 である(他の項は dxn を含むかスライス上で消えるので 0 に制限される)。標準的な境界向き付けの規約による符号の直接確認により ∫∂Hnω=(−1)n∫fndx1⋯dxn−1 となり、上の式と正確に一致する。よってこの局所モデルで ∫Hndω=∫∂Hnω が成り立つ。
ステップ2(1の分割、大域化)。 一般の M と一般の ω については、(コンパクト性を用いて)M を有限個のチャート {(Uα,φα)} で覆い、この被覆に従属する滑らかな1の分割 {ρα} を選ぶ。すなわち ∑αρα=1 かつ suppρα⊂Uα。ω=∑αραω と書くと、各 ραω は単一のチャート内でコンパクト台を持ち、そのチャートは完全に内部にあるか(このとき ∫∂ραω=0 は自明であり、境界のない Rn に適用したステップ1により ∫Md(ραω)=0)、∂M と交わるか(φα で移した後、d と向き付けの両方を保つのでステップ1が直接適用できる)のいずれかである。
d は線形なので dω=∑αd(ραω)(交差項 dρα∧ω を合計したとき正しく処理するために ∑αdρα=d(∑αρα)=d(1)=0 を使う)。ステップ1の局所的な恒等式をすべての α について積分し合計すると:∫Mdω=∑α∫Md(ραω)=∑α∫∂Mραω=∫∂Mω となり、これはまさに ∫Mdω=∫∂Mω である。
発展多様体の製造:球面と O(n)
正則値の定理を f:Rn→R、f(x)=∣x∣2 に適用する:dfx(v)=2⟨x,v⟩ はすべての x=0 に対して全射(非ゼロ)なので、q=1 は正則値であり、Sn−1=f−1(1) は滑らかな (n−1)-多様体である——明示的なアトラスは不要!同様に、f:Rn×n→Sym(n)、f(A)=ATA((2n+1) 次元の対称行列空間に値を取る)に対して、ATA=I を満たすすべての A で dfA が全射であることを確認すると、O(n)=f−1(I) は次元 n2−(2n+1)=(2n) の滑らかな多様体である——この1つの計算だけで、剛体の回転の配置空間である SO(3)、次元 3 が直ちに得られる。
大学実世界での応用と具体例
ロボット工学は、剛体の向きを3つのオイラー角(座標特異点——ジンバルロック——を持つ)としてではなく、多様体 SO(3) 上の点としてモデル化する。運動計画、制御、状態推定(例えば衛星やドローンで使われるカルマンフィルタ)はすべて、接空間 so(3)(角速度)と指数写像を用いて行われ、滑らかな多様体構造を利用して特異点を回避する。幾何学的力学では、力学系の配位空間は多様体 M であり(例えば二重振り子の配位空間は T2)、ラグランジュ/ハミルトン力学は自然に TM と T∗M 上で展開される;保存量はネーターの定理を通じて M の対称性に対応し、古典力学の多様体論的な高度化である。
例: 特殊直交群 SO(3) の次元
3×3 実行列上の f(A)=ATA を用いて、正則値の定理が予測する O(3)(したがって単位元成分である SO(3))の次元を確認せよ。
解答
定義域 R3×3 の次元は n2=9。値域 Sym(3)(対称 3×3 行列)の次元は (2n+1)=(24)=6。
すべての A∈O(3) で dfA が全射であることを確認する:f(A)=ATA を微分すると dfA(H)=HTA+ATH;任意の対称行列 S に対して H=21AS を取ると、dfA(H)=21STATA+21ATAS=21S+21S=S(ATA=I を用いる)となり、全射性が示される。
正則値の定理より、O(3)=f−1(I) の次元は 9−6=3。SO(3) は単位元成分なので同じ次元 3 を持つ——これは直感的に数えた 3 つの独立な回転軸/角度(例えばロール、ピッチ、ヨー)と一致する。
例: 円板上でのストークスの定理の検証
M を単位円板 {x2+y2≤1}⊂R2(境界は単位円)とし、ω=xdy とする。∫Mdω=∫∂Mω を直接検証せよ。
解答
左辺を計算する:dω=dx∧dy なので ∫Mdω=∫Mdxdy=π(1)2=π(単位円板の面積)。
右辺を計算する:∂M を x=cost,y=sint、t∈[0,2π] でパラメトライズすると dy=costdt。よって ∫∂Mω=∫02πcost⋅costdt=∫02πcos2tdt。
cos2t=21+cos2t を用いて ∫02πcos2tdt=21[t+2sin2t]02π=21(2π)=π。両辺とも π に等しく、この場合のストークスの定理が確認される。
アトラスが滑らかな多様体を定義するために、遷移写像 φβ∘φα−1:φα(Uα∩Uβ)→φβ(Uα∩Uβ) はどのような滑らかさの条件を満たす必要があるか?
3×3 行列上の f(A)=ATA に正則値の定理を適用すると、dimSO(3) はいくつか?
ロボット工学において、向きを表すのに3つのオイラー角よりも SO(3) が好まれるのはなぜか?
M が 1 次元区間 [a,b] のとき、ストークスの定理 ∫Mdω=∫∂Mω はどの古典的な結果を一般化したものか?