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位相幾何学(トポロジー)

滑らかな多様体

アトラス {(Uα,φα)}α∈A\{(U_\alpha, \varphi_\alpha)\}_{\alpha \in A} から構成され、局所的に Rn\mathbb{R}^n のように見え微積分ができる空間で、ストークスの定理 ∫Mdω=∫∂Mω\int_M d\omega = \int_{\partial M} \omega に至る、現代幾何学・物理学・ロボット工学の舞台。

直観近くで見ると平らに見える曲がった空間

地球の表面に立つと、惑星は球であるにもかかわらず地面は平らに見える。滑らかな多様体はこれを形式化する:任意の点の近くに拡大すると通常のユークリッド空間 Rn\mathbb{R}^n のように見えるが、大域的には曲がったりねじれたり、興味深い位相(球面、トーラス、回転の空間など)を持ちうる空間である。この「局所的には平坦、大域的には湾曲」という考え方により、平坦でない図形の上で微積分——微分、積分、ベクトル場——を行うことができる。下のパラメトリック曲面(球面、トーラス、螺旋面)は、局所的な断片がそれぞれ平面の歪んだコピーであるいくつかの多様体を示している。

回転するパラメトリックトーラス曲面。
局所座標片を貼り合わせて作られたトーラス——R3\mathbb{R}^3 に埋め込まれた滑らかな 22-多様体。

大学アトラス、接空間、微分

定義: 滑らかなアトラスと多様体

nn 次元滑らかな多様体 MM とは、チャート {(Uα,φα)}α∈A\{(U_\alpha, \varphi_\alpha)\}_{\alpha \in A} で覆われた位相空間であり、各 φα:Uα→Rn\varphi_\alpha : U_\alpha \to \mathbb{R}^n は開部分集合への同相写像であり、重なり部分では遷移写像 φβ∘φα−1:φα(Uα∩Uβ)→φβ(Uα∩Uβ)\varphi_\beta \circ \varphi_\alpha^{-1} : \varphi_\alpha(U_\alpha \cap U_\beta) \to \varphi_\beta(U_\alpha \cap U_\beta) が C∞C^\infty(無限回微分可能)である。この遷移写像の滑らかさこそが、ある1つのチャートで行った Rn\mathbb{R}^n 上の微積分を、多様体全体に一貫して移すことを可能にする。

φβ∘φα−1:φα(Uα∩Uβ)→φβ(Uα∩Uβ)\varphi_\beta \circ \varphi_\alpha^{-1} : \varphi_\alpha(U_\alpha \cap U_\beta) \to \varphi_\beta(U_\alpha \cap U_\beta)

各点 p∈Mp \in M において、接空間 TpMT_p M は pp を通る曲線のすべての速度ベクトルからなる nn 次元ベクトル空間である——これは pp における MM への最良の線形近似である。滑らかな写像 f:M→Nf: M \to N は各点で微分(導関数)を持ち、それは接空間の間の線形写像である:

dfp:TpM→Tf(p)Ndf_p : T_p M \to T_{f(p)} N
多様体とその次元・接空間
多様体次元TpMT_pM の記述
球面 Sn−1⊂RnS^{n-1} \subset \mathbb{R}^nn−1n-1pp に直交するベクトル
回転群 SO(3)SO(3)33交代行列(角速度)
トーラス T2=S1×S1T^2 = S^1\times S^1222つの角度方向で張られる平面

発展2つの中心的定理

f:Mm→Nnf: M^m \to N^n を滑らかな写像とし、q∈Nq \in N を正則値(すなわちすべての p∈f−1(q)p \in f^{-1}(q) に対して dfpdf_p が全射である)とする。このとき f−1(q)f^{-1}(q) は MM の次元 m−nm-n の滑らかな部分多様体である。

なぜ正しいのか?

この定理は多様体を作り出すための主要な道具である:アトラスを手作業で示す代わりに、図形をある写像のゼロ集合として記述し、各解点で線形代数的条件(微分の全射性)を確認するだけでよい。

証明

p∈f−1(q)p \in f^{-1}(q) を固定する。dfp:TpM→TqNdf_p: T_pM \to T_qN が全射で dim⁡TpM=m≥n=dim⁡TqN\dim T_pM = m \ge n = \dim T_qN なので、核 K=ker⁡dfpK = \ker df_p の次元は m−nm-n である。線形補空間 WW を TpM=K⊕WT_pM = K \oplus W かつ dim⁡W=n\dim W = n となるように選ぶと、dfp∣W:W→TqNdf_p|_W : W \to T_qN は同型である。

pp と qq を中心とする局所座標(チャート経由)で考え、ff を f(0)=0f(0)=0、df0df_0 が全射である滑らかな写像 Rm→Rn\mathbb{R}^m \to \mathbb{R}^n とする。座標を並べ替えて (x,y)∈Rm−n×Rn(x,y) \in \mathbb{R}^{m-n}\times\mathbb{R}^n とし、00 における ∂f/∂y\partial f/\partial y が可逆な n×nn\times n ブロックになるようにする(df0df_0 の階数が nn なので可能)。

Φ(x,y)=(x,f(x,y))\Phi(x,y) = (x, f(x,y)) と定義する。すると dΦ0=(I0∂f/∂x∂f/∂y)d\Phi_0 = \begin{pmatrix} I & 0 \\ \partial f/\partial x & \partial f/\partial y \end{pmatrix} は det⁡dΦ0=det⁡(∂f/∂y)≠0\det d\Phi_0 = \det(\partial f/\partial y) \ne 0 を持ち、逆関数定理より Φ\Phi は局所微分同相写像である。新しい座標 (x,y′)=Φ(x,y)(x,y') = \Phi(x,y) では、方程式 f=qf=q(すなわち f=0f=0)はちょうど y′=0y'=0 になる。

よって pp の近くでは、f−1(q)f^{-1}(q) は集合 {y′=0}\{y'=0\} であり、これはこの座標系において文字通り (m−n)(m-n) 次元の座標断面——f−1(q)f^{-1}(q) の滑らかなチャートである。pp は任意であったので、f−1(q)f^{-1}(q) のすべての点にこのようなチャートがあり、これらのチャート間の遷移写像は MM の(滑らかな)遷移写像の制限であるため滑らかである。したがって f−1(q)f^{-1}(q) は滑らかな (m−n)(m-n) 次元部分多様体である。

境界を持つコンパクトな向き付けられた nn-多様体 MM と、MM 上の滑らかな (n−1)(n-1)-形式 ω\omega に対して、∫Mdω=∫∂Mω\int_M d\omega = \int_{\partial M} \omega。

なぜ正しいのか?

この一つの恒等式は、微積分の基本定理、グリーンの定理、発散定理、ベクトル解析の古典的ストークスの定理を、微分形式についての一つの主張に統一し、ド・ラームコホモロジーの背後にある解析的エンジンである。

証明

ステップ1(局所的な場合、半空間)。 まず M=Hn={xn≥0}M = \mathbb{H}^n = \{x_n \ge 0\} で、ω\omega が単一のチャート内でコンパクト台を持つとする。ω=∑ifi dx1∧⋯dxi^⋯∧dxn\omega = \sum_i f_i\, dx_1\wedge\cdots\widehat{dx_i}\cdots\wedge dx_n と書く。すると dω=∑i(−1)i−1∂fi∂xidx1∧⋯∧dxnd\omega = \sum_i (-1)^{i-1}\frac{\partial f_i}{\partial x_i}dx_1\wedge\cdots\wedge dx_n であり、∫Hndω=∑i(−1)i−1∫∂fi∂xi dx1⋯dxn\int_{\mathbb{H}^n} d\omega = \sum_i (-1)^{i-1}\int \frac{\partial f_i}{\partial x_i}\,dx_1\cdots dx_n。

i<ni < n については、∂fi/∂xi\partial f_i/\partial x_i を先に xi∈Rx_i \in \mathbb{R} について積分すると、コンパクト台より通常の微積分の基本定理で 00 になる(xi=±∞x_i=\pm\infty で fi→0f_i \to 0)。i=ni=n については、xn∈[0,∞)x_n \in [0,\infty) について積分すると ∫∂fn∂xndxn=[fn]0∞=−fn(x1,…,xn−1,0)\int \frac{\partial f_n}{\partial x_n}dx_n = [f_n]_0^\infty = -f_n(x_1,\dots,x_{n-1},0)(xn=∞x_n=\infty でのコンパクト台を再び使用)となるので、i=ni=n の項だけが残る:∫Hndω=(−1)n−1∫Rn−1(−fn(x1,…,xn−1,0))dx1⋯dxn−1\int_{\mathbb{H}^n}d\omega = (-1)^{n-1}\int_{\mathbb{R}^{n-1}} \left(-f_n(x_1,\dots,x_{n-1},0)\right)dx_1\cdots dx_{n-1}。

境界 ∂Hn={xn=0}\partial\mathbb{H}^n = \{x_n=0\} 上で(外向き法線 −∂n-\partial_n が最後に来るよう向き付け、向き符号 (−1)n(-1)^n を与える)、ω\omega の制限は ω∣∂=fn dx1∧⋯∧dxn−1\omega|_{\partial} = f_n\, dx_1\wedge\cdots\wedge dx_{n-1} である(他の項は dxndx_n を含むかスライス上で消えるので 00 に制限される)。標準的な境界向き付けの規約による符号の直接確認により ∫∂Hnω=(−1)n∫fn dx1⋯dxn−1\int_{\partial \mathbb{H}^n}\omega = (-1)^n \int f_n\,dx_1\cdots dx_{n-1} となり、上の式と正確に一致する。よってこの局所モデルで ∫Hndω=∫∂Hnω\int_{\mathbb{H}^n}d\omega = \int_{\partial\mathbb{H}^n}\omega が成り立つ。

ステップ2(1の分割、大域化)。 一般の MM と一般の ω\omega については、(コンパクト性を用いて)MM を有限個のチャート {(Uα,φα)}\{(U_\alpha,\varphi_\alpha)\} で覆い、この被覆に従属する滑らかな1の分割 {ρα}\{\rho_\alpha\} を選ぶ。すなわち ∑αρα=1\sum_\alpha \rho_\alpha = 1 かつ supp⁡ρα⊂Uα\operatorname{supp}\rho_\alpha \subset U_\alpha。ω=∑αραω\omega = \sum_\alpha \rho_\alpha\omega と書くと、各 ραω\rho_\alpha\omega は単一のチャート内でコンパクト台を持ち、そのチャートは完全に内部にあるか(このとき ∫∂ραω=0\int_{\partial}\rho_\alpha\omega = 0 は自明であり、境界のない Rn\mathbb{R}^n に適用したステップ1により ∫Md(ραω)=0\int_M d(\rho_\alpha\omega)=0)、∂M\partial M と交わるか(φα\varphi_\alpha で移した後、dd と向き付けの両方を保つのでステップ1が直接適用できる)のいずれかである。

dd は線形なので dω=∑αd(ραω)d\omega = \sum_\alpha d(\rho_\alpha\omega)(交差項 dρα∧ωd\rho_\alpha \wedge \omega を合計したとき正しく処理するために ∑αdρα=d(∑αρα)=d(1)=0\sum_\alpha d\rho_\alpha = d(\sum_\alpha \rho_\alpha) = d(1) = 0 を使う)。ステップ1の局所的な恒等式をすべての α\alpha について積分し合計すると:∫Mdω=∑α∫Md(ραω)=∑α∫∂Mραω=∫∂Mω\int_M d\omega = \sum_\alpha \int_M d(\rho_\alpha\omega) = \sum_\alpha \int_{\partial M} \rho_\alpha\omega = \int_{\partial M}\omega となり、これはまさに ∫Mdω=∫∂Mω\int_M d\omega = \int_{\partial M} \omega である。

発展多様体の製造:球面と O(n)O(n)

正則値の定理を f:Rn→Rf:\mathbb{R}^n \to \mathbb{R}、f(x)=∣x∣2f(x)=|x|^2 に適用する:dfx(v)=2⟨x,v⟩df_x(v) = 2\langle x,v\rangle はすべての x≠0x\ne 0 に対して全射(非ゼロ)なので、q=1q=1 は正則値であり、Sn−1=f−1(1)S^{n-1} = f^{-1}(1) は滑らかな (n−1)(n-1)-多様体である——明示的なアトラスは不要!同様に、f:Rn×n→Sym⁡(n)f:\mathbb{R}^{n\times n}\to \operatorname{Sym}(n)、f(A)=ATAf(A)=A^TA((n+12)\binom{n+1}{2} 次元の対称行列空間に値を取る)に対して、ATA=IA^TA=I を満たすすべての AA で dfAdf_A が全射であることを確認すると、O(n)=f−1(I)O(n) = f^{-1}(I) は次元 n2−(n+12)=(n2)n^2 - \binom{n+1}{2} = \binom{n}{2} の滑らかな多様体である——この1つの計算だけで、剛体の回転の配置空間である SO(3)SO(3)、次元 33 が直ちに得られる。

大学実世界での応用と具体例

ロボット工学は、剛体の向きを3つのオイラー角(座標特異点——ジンバルロック——を持つ)としてではなく、多様体 SO(3)SO(3) 上の点としてモデル化する。運動計画、制御、状態推定(例えば衛星やドローンで使われるカルマンフィルタ)はすべて、接空間 so(3)\mathfrak{so}(3)(角速度)と指数写像を用いて行われ、滑らかな多様体構造を利用して特異点を回避する。幾何学的力学では、力学系の配位空間は多様体 MM であり(例えば二重振り子の配位空間は T2T^2)、ラグランジュ/ハミルトン力学は自然に TMTM と T∗MT^*M 上で展開される;保存量はネーターの定理を通じて MM の対称性に対応し、古典力学の多様体論的な高度化である。

例: 特殊直交群 SO(3)SO(3) の次元

3×33\times 3 実行列上の f(A)=ATAf(A)=A^TA を用いて、正則値の定理が予測する O(3)O(3)(したがって単位元成分である SO(3)SO(3))の次元を確認せよ。

解答

定義域 R3×3\mathbb{R}^{3\times 3} の次元は n2=9n^2=9。値域 Sym⁡(3)\operatorname{Sym}(3)(対称 3×33\times 3 行列)の次元は (n+12)=(42)=6\binom{n+1}{2} = \binom{4}{2}=6。

すべての A∈O(3)A\in O(3) で dfAdf_A が全射であることを確認する:f(A)=ATAf(A)=A^TA を微分すると dfA(H)=HTA+ATHdf_A(H) = H^TA + A^TH;任意の対称行列 SS に対して H=12ASH = \tfrac12 AS を取ると、dfA(H)=12STATA+12ATAS=12S+12S=Sdf_A(H) = \tfrac12 S^TA^TA + \tfrac12 A^TAS = \tfrac12 S + \tfrac12 S = S(ATA=IA^TA=I を用いる)となり、全射性が示される。

正則値の定理より、O(3)=f−1(I)O(3) = f^{-1}(I) の次元は 9−6=39 - 6 = 3。SO(3)SO(3) は単位元成分なので同じ次元 33 を持つ——これは直感的に数えた 33 つの独立な回転軸/角度(例えばロール、ピッチ、ヨー)と一致する。

例: 円板上でのストークスの定理の検証

MM を単位円板 {x2+y2≤1}⊂R2\{x^2+y^2\le 1\}\subset\mathbb{R}^2(境界は単位円)とし、ω=x dy\omega = x\,dy とする。∫Mdω=∫∂Mω\int_M d\omega = \int_{\partial M}\omega を直接検証せよ。

解答

左辺を計算する:dω=dx∧dyd\omega = dx\wedge dy なので ∫Mdω=∫Mdx dy=π(1)2=π\int_M d\omega = \int_M dx\,dy = \pi(1)^2 = \pi(単位円板の面積)。

右辺を計算する:∂M\partial M を x=cos⁡t,y=sin⁡tx=\cos t, y=\sin t、t∈[0,2π]t\in[0,2\pi] でパラメトライズすると dy=cos⁡t dtdy = \cos t\,dt。よって ∫∂Mω=∫02πcos⁡t⋅cos⁡t dt=∫02πcos⁡2t dt\int_{\partial M}\omega = \int_0^{2\pi} \cos t \cdot \cos t\,dt = \int_0^{2\pi}\cos^2t\,dt。

cos⁡2t=1+cos⁡2t2\cos^2 t = \tfrac{1+\cos 2t}{2} を用いて ∫02πcos⁡2t dt=12[t+sin⁡2t2]02π=12(2π)=π\int_0^{2\pi}\cos^2t\,dt = \tfrac12\left[t+\tfrac{\sin 2t}{2}\right]_0^{2\pi} = \tfrac12(2\pi) = \pi。両辺とも π\pi に等しく、この場合のストークスの定理が確認される。

アトラスが滑らかな多様体を定義するために、遷移写像 φβ∘φα−1:φα(Uα∩Uβ)→φβ(Uα∩Uβ)\varphi_\beta \circ \varphi_\alpha^{-1} : \varphi_\alpha(U_\alpha \cap U_\beta) \to \varphi_\beta(U_\alpha \cap U_\beta) はどのような滑らかさの条件を満たす必要があるか?

3×33\times 3 行列上の f(A)=ATAf(A)=A^TA に正則値の定理を適用すると、dim⁡SO(3)\dim SO(3) はいくつか?

ロボット工学において、向きを表すのに3つのオイラー角よりも SO(3)SO(3) が好まれるのはなぜか?

MM が 11 次元区間 [a,b][a,b] のとき、ストークスの定理 ∫Mdω=∫∂Mω\int_M d\omega = \int_{\partial M} \omega はどの古典的な結果を一般化したものか?

参考文献

  1. John M. Lee (2012). Introduction to Smooth Manifolds
  2. Victor Guillemin, Alan Pollack (1974). Differential Topology
  3. F. Bullo, R. M. Murray (1999). Riemannian Manifolds in Robot Motion Planning and Control