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幾何学的変換 平行移動・回転・対称移動・相似変換など、図形を保存または拡大縮小する平面の写像。
直観 図形をずらす、回す、拡大縮小する 毎日、大きさを変えずに動く図形(テーブルの上を滑る本、車軸を中心に回る車輪)や、輪郭を保ったまま大きくなったり小さくなったりする図形(印刷のために拡大された写真、夕方に伸びる影)を目にする。幾何学的変換 とは、平面上の各点 M M M を新しい点 M ′ M' M ′ に写す規則である。学校で学ぶ4つの基本変換、平行移動、回転、対称移動、相似変換(拡大縮小)は、対称性・合同・相似を正確に記述するための基本要素である。
平面変換行列:直交する列(( 0.8 , 0.6 ) (0.8, 0.6) ( 0.8 , 0.6 ) と ( − 0.6 , 0.8 ) (-0.6, 0.8) ( − 0.6 , 0.8 ) など)で det A = 1 \det A = 1 det A = 1 のときは長さと面積を保つ純粋な回転となり、列を定数倍すると相似拡大(位似変換)となる。 中高 4つの基本変換 定義: 平行移動
固定ベクトル v ⃗ = ( a , b ) \vec{v} = (a, b) v = ( a , b ) が与えられたとき、平行移動 T v ⃗ T_{\vec{v}} T v は各点 M ( x , y ) M(x, y) M ( x , y ) を、M M ′ ⃗ = v ⃗ \vec{MM'} = \vec{v} M M ′ = v を満たす点 M ′ ( x ′ , y ′ ) M'(x', y') M ′ ( x ′ , y ′ ) に写す。座標で見ると、これは単にベクトルの成分をすべての点に加えるだけである。
x ′ = x + a , y ′ = y + b x' = x + a, \qquad y' = y + b x ′ = x + a , y ′ = y + b ここで ( x , y ) (x, y) ( x , y ) は M M M の座標、( x ′ , y ′ ) (x', y') ( x ′ , y ′ ) はその像 M ′ M' M ′ の座標であり、組 ( a , b ) (a, b) ( a , b ) は平行移動ベクトル v ⃗ \vec{v} v の水平・垂直成分である。平行移動は距離・角度・向きを保つ等長変換 であり、平面を回転させたり裏返したりすることはない。
定義: 回転
中心 I ( a , b ) I(a, b) I ( a , b ) と角 α \alpha α を固定する。回転 Q ( I , α ) Q_{(I, \alpha)} Q ( I , α ) は M M M を、I M ′ = I M IM' = IM I M ′ = I M を満たし、かつ I M → \overrightarrow{IM} I M から I M ′ → \overrightarrow{IM'} I M ′ までの角度が(反時計回りに測って)α \alpha α に等しい点 M ′ M' M ′ に写す。
( x ′ y ′ ) = ( cos α − sin α sin α cos α ) ( x − a y − b ) + ( a b ) \begin{pmatrix} x' \\ y' \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} \cos\alpha & -\sin\alpha \\ \sin\alpha & \cos\alpha \end{pmatrix}\begin{pmatrix} x - a \\ y - b \end{pmatrix} + \begin{pmatrix} a \\ b \end{pmatrix} ( x ′ y ′ ) = ( cos α sin α − sin α cos α ) ( x − a y − b ) + ( a b ) この行列は、中心 I ( a , b ) I(a, b) I ( a , b ) から M ( x , y ) M(x, y) M ( x , y ) へのベクトルを角 α \alpha α だけ回転させ、その結果を元に戻すことで回転が本当に I I I を固定するようにしている。α \alpha α が 180 ° 180° 180° のとき、この回転は I I I を中心とする点対称と一致する。
定義: 軸対称
直線 d d d が与えられたとき、軸対称 R d R_d R d は各点 M M M を、d d d が線分 M M ′ MM' M M ′ の垂直二等分線となる点 M ′ M' M ′ に写す(d d d 上の点は不動点である)。横軸に関する対称は単に R O x ( x , y ) = ( x , − y ) R_{Ox}(x, y) = (x, -y) R O x ( x , y ) = ( x , − y ) である。
R O x ( x , y ) = ( x , − y ) R_{Ox}(x, y) = (x, -y) R O x ( x , y ) = ( x , − y ) 定義: 相似変換(拡大縮小)
中心 I ( a , b ) I(a, b) I ( a , b ) と比 k ≠ 0 k \neq 0 k = 0 が与えられたとき、相似変換(拡大縮小) V ( I , k ) V_{(I, k)} V ( I , k ) は M M M を、I M ′ → = k I M → \overrightarrow{IM'} = k\,\overrightarrow{IM} I M ′ = k I M を満たす点 M ′ M' M ′ に写す。これまでの3つの変換と異なり、∣ k ∣ ≠ 1 |k| \neq 1 ∣ k ∣ = 1 の相似変換は長さを変えるため等長変換ではない。
x ′ = a + k ( x − a ) , y ′ = b + k ( y − b ) x' = a + k(x - a), \qquad y' = b + k(y - b) x ′ = a + k ( x − a ) , y ′ = b + k ( y − b ) 等長変換(平行移動・回転・軸対称)と相似変換を合成して得られる写像は相似変換(合同拡大) と呼ばれる:これは角度を保ち、すべての長さを同じ比 ∣ k ∣ |k| ∣ k ∣ 倍にするので、任意の図形を相似な図形に写す。
4つの基本平面変換の比較 変換 式 距離の倍率 面積の倍率 平行移動 x ′ = x + a , y ′ = y + b x' = x + a, \qquad y' = y + b x ′ = x + a , y ′ = y + b 1(保存) 1(保存) 回転 中心 I I I 、角 α \alpha α 1(保存) 1(保存) 軸対称 R O x ( x , y ) = ( x , − y ) R_{Ox}(x, y) = (x, -y) R O x ( x , y ) = ( x , − y ) 1(保存) 1(保存) 相似変換 V ( I , k ) V_{(I, k)} V ( I , k ) x ′ = a + k ( x − a ) , y ′ = b + k ( y − b ) x' = a + k(x - a), \qquad y' = b + k(y - b) x ′ = a + k ( x − a ) , y ′ = b + k ( y − b ) ∣ k ∣ |k| ∣ k ∣ k 2 k^2 k 2
大学 変換の合成と等長変換群 2直線 d 1 d_1 d 1 と d 2 d_2 d 2 が点 I I I で交わり、d 1 d_1 d 1 から d 2 d_2 d 2 への有向角が α \alpha α であるとする。このとき、d 1 d_1 d 1 に関する対称移動に続けて d 2 d_2 d 2 に関する対称移動を行った合成は、I I I を中心とする角 2 α 2\alpha 2 α の回転になる: R d 2 ∘ R d 1 = Q ( I , 2 α ) R_{d_2} \circ R_{d_1} = Q_{(I, 2\alpha)} R d 2 ∘ R d 1 = Q ( I , 2 α ) 。
なぜ正しいのか? 1回の対称移動は向きを反転させる(左手が右手になる)ため、2回続けて対称移動を行うと元の向きに戻り、裏返しを含まない剛体運動になるはずである。交点 I I I は両方の鏡の上にあるため、どちらの対称移動も I I I を動かさず、したがって合成された運動は I I I を中心とする回転でなければならず、それぞれの鏡が点と鏡のなす角の2倍ずつ寄与する。
証明 まず、I I I は d 1 d_1 d 1 と d 2 d_2 d 2 の両方の上にあるため、どちらの対称移動も I I I を固定する。I I I と異なる任意の点 M M M をとり、M 1 = R d 1 ( M ) M_1 = R_{d_1}(M) M 1 = R d 1 ( M ) および M ′ = R d 2 ( M 1 ) M' = R_{d_2}(M_1) M ′ = R d 2 ( M 1 ) とおく。
d 1 d_1 d 1 は M M 1 MM_1 M M 1 の垂直二等分線であり、d 2 d_2 d 2 は M 1 M ′ M_1M' M 1 M ′ の垂直二等分線であるため、I M = I M 1 = I M ′ IM = IM_1 = IM' I M = I M 1 = I M ′ が成り立ち、M M M と M ′ = R d 2 ( M 1 ) M' = R_{d_2}(M_1) M ′ = R d 2 ( M 1 ) は I I I を中心とする同じ円周上にある。
半直線 I M → \overrightarrow{IM} I M から I d 1 → \overrightarrow{Id_1} I d 1 への有向角を φ 1 \varphi_1 φ 1 、I d 1 → \overrightarrow{Id_1} I d 1 から I d 2 → \overrightarrow{Id_2} I d 2 への有向角を φ 2 \varphi_2 φ 2 とする。d 1 d_1 d 1 に関する対称移動は I M → \overrightarrow{IM} I M を 2 φ 1 2\varphi_1 2 φ 1 だけ回転させて I M 1 → \overrightarrow{IM_1} I M 1 に写し、d 2 d_2 d 2 に関する対称移動は I M 1 → \overrightarrow{IM_1} I M 1 を 2 φ 2 2\varphi_2 2 φ 2 だけ回転させて I M ′ → \overrightarrow{IM'} I M ′ に写す。有向角を足し合わせると ( I M → , I M ′ → ) = 2 φ 1 + 2 φ 2 = 2 ( φ 1 + φ 2 ) = 2 α (\overrightarrow{IM}, \overrightarrow{IM'}) = 2\varphi_1 + 2\varphi_2 = 2(\varphi_1 + \varphi_2) = 2\alpha ( I M , I M ′ ) = 2 φ 1 + 2 φ 2 = 2 ( φ 1 + φ 2 ) = 2 α となり、これは M M M に依らない。ゆえにすべての点が I I I の周りに 2 α 2\alpha 2 α だけ回転し、合成が Q ( I , 2 α ) Q_{(I, 2\alpha)} Q ( I , 2 α ) に等しいことが証明された。
中心 I I I 、比 k ≠ 0 k \neq 0 k = 0 の相似変換 V ( I , k ) V_{(I, k)} V ( I , k ) のもとで、任意の2点 A , B A, B A , B とその像 A ′ = V ( I , k ) ( A ) A' = V_{(I,k)}(A) A ′ = V ( I , k ) ( A ) 、B ′ = V ( I , k ) ( B ) B' = V_{(I,k)}(B) B ′ = V ( I , k ) ( B ) について B ′ A ′ → = k B A → \overrightarrow{B'A'} = k\,\overrightarrow{BA} B ′ A ′ = k B A が成り立ち、したがって A ′ B ′ = ∣ k ∣ ⋅ A B A'B' = |k|\cdot AB A ′ B ′ = ∣ k ∣ ⋅ A B となる。その結果、任意の三角形 A B C ABC A B C の面積は比の2乗倍になる: [ A ′ B ′ C ′ ] = k 2 ⋅ [ A B C ] [A'B'C'] = k^2 \cdot [ABC] [ A ′ B ′ C ′ ] = k 2 ⋅ [ A B C ] 。
なぜ正しいのか? すべての点が中心 I I I から同じ倍率 k k k で遠ざかる(または近づく)ため、I I I と任意の2点 A , B A, B A , B が作る三角形は放射状の2辺が一様に拡大縮小され、タレスの定理により第3の辺 A ′ B ′ A'B' A ′ B ′ は A B AB A B に平行なまま長さが ∣ k ∣ |k| ∣ k ∣ 倍になる。面積は2次元の量(底辺×高さ)であり、底辺と高さの両方が ∣ k ∣ |k| ∣ k ∣ 倍になるため、その積は ∣ k ∣ ⋅ ∣ k ∣ = k 2 |k| \cdot |k| = k^2 ∣ k ∣ ⋅ ∣ k ∣ = k 2 倍になる。
証明 相似変換の定義より、I A ′ → = k I A → \overrightarrow{IA'} = k\,\overrightarrow{IA} I A ′ = k I A および I B ′ → = k I B → \overrightarrow{IB'} = k\,\overrightarrow{IB} I B ′ = k I B である。1番目のベクトル方程式から2番目を引くと I A ′ → − I B ′ → = k ( I A → − I B → ) \overrightarrow{IA'} - \overrightarrow{IB'} = k(\overrightarrow{IA} - \overrightarrow{IB}) I A ′ − I B ′ = k ( I A − I B ) が得られる。
両辺にベクトルの差の規則 I A → − I B → = B A → \overrightarrow{IA} - \overrightarrow{IB} = \overrightarrow{BA} I A − I B = B A を適用すると、B ′ A ′ → = k B A → \overrightarrow{B'A'} = k\,\overrightarrow{BA} B ′ A ′ = k B A を得る。両ベクトルの長さをとれば直ちに A ′ B ′ = ∣ B ′ A ′ → ∣ = ∣ k ∣ ⋅ ∣ B A → ∣ = ∣ k ∣ ⋅ A B A'B' = |\overrightarrow{B'A'}| = |k| \cdot |\overrightarrow{BA}| = |k| \cdot AB A ′ B ′ = ∣ B ′ A ′ ∣ = ∣ k ∣ ⋅ ∣ B A ∣ = ∣ k ∣ ⋅ A B となる。
次に任意の三角形 A B C ABC A B C を考える。C C C から直線 A B AB A B への高さ h h h は、C C C とその A B AB A B 上への正射影 H H H との距離である。相似変換は平行性と角度を保つため垂直性も保ち、したがって H ′ = V ( I , k ) ( H ) H' = V_{(I,k)}(H) H ′ = V ( I , k ) ( H ) は A ′ B ′ C ′ A'B'C' A ′ B ′ C ′ の垂線の足となる。よって底辺 A ′ B ′ = ∣ k ∣ ⋅ A B A'B' = |k|\cdot AB A ′ B ′ = ∣ k ∣ ⋅ A B と高さ C ′ H ′ = ∣ k ∣ ⋅ C H C'H' = |k|\cdot CH C ′ H ′ = ∣ k ∣ ⋅ C H はともに ∣ k ∣ |k| ∣ k ∣ 倍となり、[ A ′ B ′ C ′ ] = 1 2 A ′ B ′ ⋅ C ′ H ′ = ∣ k ∣ 2 ⋅ 1 2 A B ⋅ C H = k 2 ⋅ [ A B C ] [A'B'C'] = \tfrac{1}{2} A'B' \cdot C'H' = |k|^2 \cdot \tfrac{1}{2} AB \cdot CH = k^2 \cdot [ABC] [ A ′ B ′ C ′ ] = 2 1 A ′ B ′ ⋅ C ′ H ′ = ∣ k ∣ 2 ⋅ 2 1 A B ⋅ C H = k 2 ⋅ [ A B C ] が得られる。
大学 実世界での応用と具体例 幾何学的変換は、コンピュータグラフィックス (2Dや3DゲームのすべてのフレームでGPU上の何千もの頂点に平行移動・回転・拡大縮小の行列を適用する)、ロボット工学 (ロボットアームの手先の位置は各関節での回転の合成である)、結晶学 (結晶格子内の原子は平行移動・回転・対称移動からなる離散群のもとで繰り返す)、および地図学 (地図投影やパンタグラフは相似変換を用いて地形を正確に縮小・拡大する)における日常言語である。
例: ロボットのセンサーを90度回転させる
平面ロボットの手首が原点 O ( 0 , 0 ) O(0, 0) O ( 0 , 0 ) を中心に回転する。ハンドに取り付けられたレーザーセンサーは現在 P ( 3 , 4 ) P(3, 4) P ( 3 , 4 ) にある。手首が反時計回りに α = 90 ° \alpha = 90° α = 90° 回転した後のセンサーの新しい座標 P ′ ( x ′ , y ′ ) P'(x', y') P ′ ( x ′ , y ′ ) を求めよ。
解答 原点 ( a , b ) = ( 0 , 0 ) (a, b) = (0, 0) ( a , b ) = ( 0 , 0 ) を中心とする α = 90 ° \alpha = 90° α = 90° の回転公式 x ′ = x cos 90 ° − y sin 90 ° x' = x\cos 90° - y\sin 90° x ′ = x cos 90° − y sin 90° 、y ′ = x sin 90 ° + y cos 90 ° y' = x\sin 90° + y\cos 90° y ′ = x sin 90° + y cos 90° を用いる。
cos 90 ° = 0 \cos 90° = 0 cos 90° = 0 、sin 90 ° = 1 \sin 90° = 1 sin 90° = 1 であるため、この式は標準的な90度回転の規則 ( x ′ , y ′ ) = ( − y , x ) (x', y') = (-y, x) ( x ′ , y ′ ) = ( − y , x ) に簡単化される。
( x , y ) = ( 3 , 4 ) (x, y) = (3, 4) ( x , y ) = ( 3 , 4 ) を代入すると P ′ = ( − 4 , 3 ) P' = (-4, 3) P ′ = ( − 4 , 3 ) を得る。回転中心からの距離が保たれていることに注目しよう: O P ′ = ( − 4 ) 2 + 3 2 = 5 = O P OP' = \sqrt{(-4)^2 + 3^2} = 5 = OP O P ′ = ( − 4 ) 2 + 3 2 = 5 = O P 。
例: 建築図面を相似変換で拡大する
中庭の角 I ( 1 , 2 ) I(1, 2) I ( 1 , 2 ) を中心とする座標格子上で、柱が A ( 4 , 6 ) A(4, 6) A ( 4 , 6 ) にあり、三角形の花壇の面積が S = 5 S = 5 S = 5 である。建築家がこの図面を、I ( 1 , 2 ) I(1, 2) I ( 1 , 2 ) を中心とし比 k = 3 k = 3 k = 3 の相似変換 V ( I , 3 ) V_{(I, 3)} V ( I , 3 ) で拡大する。柱の新しい座標 A ′ A' A ′ と花壇の新しい面積 S ′ S' S ′ を求めよ。
解答 中心 ( a , b ) = ( 1 , 2 ) (a, b) = (1, 2) ( a , b ) = ( 1 , 2 ) 、点 ( x , y ) = ( 4 , 6 ) (x, y) = (4, 6) ( x , y ) = ( 4 , 6 ) 、比 k = 3 k = 3 k = 3 として相似変換の座標公式 x ′ = a + k ( x − a ) x' = a + k(x - a) x ′ = a + k ( x − a ) 、y ′ = b + k ( y − b ) y' = b + k(y - b) y ′ = b + k ( y − b ) を適用する。
x ′ = 1 + 3 ( 4 − 1 ) = 10 x' = 1 + 3(4 - 1) = 10 x ′ = 1 + 3 ( 4 − 1 ) = 10 および y ′ = 2 + 3 ( 6 − 2 ) = 14 y' = 2 + 3(6 - 2) = 14 y ′ = 2 + 3 ( 6 − 2 ) = 14 と計算できるので、柱は A ′ ( 10 , 14 ) A'(10, 14) A ′ ( 10 , 14 ) に移る。
面積の倍率の定理により、面積は k 2 = 3 2 = 9 k^2 = 3^2 = 9 k 2 = 3 2 = 9 倍になるため、拡大後の花壇の面積は S ′ = 9 ⋅ 5 = 45 S' = 9 \cdot 5 = 45 S ′ = 9 ⋅ 5 = 45 となる。
よくある誤り. よくある2つの間違いに注意しよう: (1) 負の相似比 k < 0 k < 0 k < 0 は長さや面積を負にするわけではない : 長さは常に ∣ k ∣ > 0 |k| > 0 ∣ k ∣ > 0 倍、面積は k 2 > 0 k^2 > 0 k 2 > 0 倍になる。マイナス符号は図形が中心 I I I に関して反転する(180 ° 180° 180° 回転する)ことを意味する。(2) 変換を合成するときは順序が重要である: d 1 d_1 d 1 に続けて d 2 d_2 d 2 に関して対称移動すると 2 α 2\alpha 2 α の回転になるが、逆に d 2 d_2 d 2 に続けて d 1 d_1 d 1 に関して対称移動すると逆向きの − 2 α -2\alpha − 2 α の回転になる。 歴史的ノート
古代ギリシャの幾何学では、合同はある図形を持ち上げて別の図形に重ね合わせるという直感的なイメージで記述されていた。1637 1637 1637 年にルネ・デカルトが座標を導入すると、幾何学的な運動は数の組 ( x , y ) (x, y) ( x , y ) に対する代数方程式として書けるようになった。そして 1872 1872 1872 年、フェリックス・クラインのエルランゲン・プログラム は、すべての幾何学はその変換群と、その変換によって不変に保たれる性質によって定義されるという考え方を打ち出し、幾何学に革命をもたらした。
ルネ・デカルト
ベクトル v ⃗ = ( − 1 , 5 ) \vec{v} = (-1, 5) v = ( − 1 , 5 ) による平行移動 T v ⃗ T_{\vec{v}} T v によって、点 M ( 3 , − 2 ) M(3, -2) M ( 3 , − 2 ) が移る点はどれか。
( 2 , 3 ) (2, 3) ( 2 , 3 ) ( 4 , − 7 ) (4, -7) ( 4 , − 7 ) ( − 3 , − 10 ) (-3, -10) ( − 3 , − 10 ) ( − 4 , 7 ) (-4, 7) ( − 4 , 7 ) 原点を中心とする反時計回りの回転 Q ( O , 90 ° ) Q_{(O, 90°)} Q ( O , 90° ) による点 M ( 0 , 2 ) M(0, 2) M ( 0 , 2 ) の像はどれか。
( 2 , 0 ) (2, 0) ( 2 , 0 ) ( − 2 , 0 ) (-2, 0) ( − 2 , 0 ) ( 0 , − 2 ) (0, -2) ( 0 , − 2 ) ( − 2 , 2 ) (-2, 2) ( − 2 , 2 ) 2つの鏡映直線 d 1 d_1 d 1 と d 2 d_2 d 2 が点 I I I で交わり、d 1 d_1 d 1 から d 2 d_2 d 2 への有向角が 35 ° 35° 35° であるとする。d 1 d_1 d 1 に関して対称移動してから d 2 d_2 d 2 に関して対称移動することは、どの単一の変換と等価か。
I I I を中心とする 35 ° 35° 35° の回転I I I を中心とする 70 ° 70° 70° の回転17.5 ° 17.5° 17.5° の角の二等分線に関する対称移動I I I を中心とする比 2 2 2 の相似変換都市地図上で公園の面積が 6 6 6 である。この地図を比 k = − 4 k = -4 k = − 4 の相似変換 V ( O , − 4 ) V_{(O, -4)} V ( O , − 4 ) で変換したとき、公園の像の面積はいくらか。
− 24 -24 − 24 24 24 24 96 96 96 − 96 -96 − 96