MathLabs

Hình học

Hình học vi phân

Dùng giải tích để nghiên cứu độ cong, đường trắc địa và các tính chất địa phương khác của đường và mặt.

Trực giácTrực giác: đo độ cong bằng giải tích

Một tờ giấy phẳng có thể cuộn thành hình trụ mà không cần kéo giãn, nhưng không bao giờ có thể bọc mượt mà quanh một quả bóng mà không bị rách hay nhăn. Hình học vi phân giải thích sự khác biệt này bằng một con số gắn với mỗi điểm trên đường cong hay mặt: độ cong của nó. Bằng cách áp dụng giải tích — đạo hàm và tích phân — lên một đường cong hoặc mặt được tham số hóa, ta có thể đo chính xác nó uốn, xoắn và lệch khỏi mặt phẳng bao nhiêu, hoàn toàn dựa trên các phép đo mà ta có thể thực hiện khi đứng ngay trên mặt đó.

Mặt xuyến 3D được tô màu để thể hiện độ cong thay đổi từ vành ngoài tới vành trong.
Độ cong Gauss KK của mặt xuyến đổi dấu khi ta di chuyển quanh ống: dương ở vành ngoài, âm ở vành trong, và bằng không dọc theo hai đường tròn nơi mặt tạm thời phẳng.

Phổ thôngTừ đường cong phẳng đến khung Frenet–Serret

Định nghĩa: Độ cong của đường cong

Với một đường cong trơn r(t)\mathbf{r}(t) trong không gian, độ cong κ\kappa đo tốc độ quay của vectơ tiếp tuyến đơn vị trên mỗi đơn vị độ dài cung. Đường thẳng có κ=0\kappa = 0 ở mọi nơi; đường tròn bán kính RR có độ cong không đổi κ=1/R\kappa = 1/R.

κ(t)=∥r′(t)×r′′(t)∥∥r′(t)∥3\kappa(t) = \frac{\lVert \mathbf{r}'(t) \times \mathbf{r}''(t) \rVert}{\lVert \mathbf{r}'(t) \rVert^{3}}

Công thức κ(t)=∥r′(t)×r′′(t)∥∥r′(t)∥3\kappa(t) = \frac{\lVert \mathbf{r}'(t) \times \mathbf{r}''(t) \rVert}{\lVert \mathbf{r}'(t) \rVert^{3}} cho phép tính độ cong trực tiếp từ bất kỳ phép tham số hóa nào, mà không cần tham số hóa lại theo độ dài cung trước. Tại mỗi điểm trên đường cong, ta còn có thể dựng một khung ba vectơ trực chuẩn di động: tiếp tuyến đơn vị T\mathbf{T}, pháp tuyến chính N\mathbf{N} (hướng về tâm của chỗ uốn), và trùng pháp tuyến B=T×N\mathbf{B} = \mathbf{T}\times\mathbf{N}. Cách khung này quay khi di chuyển dọc đường cong được ghi lại bởi độ cong κ\kappa và độ xoắn τ\tau, đo mức đường cong xoắn ra khỏi mặt phẳng mật tiếp của nó.

T′=κN,N′=−κT+τB,B′=−τN\mathbf{T}' = \kappa\mathbf{N}, \quad \mathbf{N}' = -\kappa\mathbf{T} + \tau\mathbf{B}, \quad \mathbf{B}' = -\tau\mathbf{N}

Đại họcHai dạng cơ bản và độ cong Gauss

Định nghĩa: Dạng cơ bản thứ nhất

Với một mặt tham số hóa r(u,v)\mathbf{r}(u,v), dạng cơ bản thứ nhất I=E du2+2F du dv+G dv2I = E\,du^2 + 2F\,du\,dv + G\,dv^2, với E=ru⋅ruE = \mathbf{r}_u\cdot\mathbf{r}_u, F=ru⋅rvF = \mathbf{r}_u\cdot\mathbf{r}_v, G=rv⋅rvG = \mathbf{r}_v\cdot\mathbf{r}_v, cho biết cách đo độ dài, góc và diện tích chỉ dùng tọa độ (u,v)(u,v) — nó hoàn toàn nội tại, nghĩa là một con kiến sống trên mặt có thể đo được nó mà không bao giờ rời khỏi mặt.

I=E du2+2F du dv+G dv2I = E\,du^2 + 2F\,du\,dv + G\,dv^2

Định nghĩa: Dạng cơ bản thứ hai

Dạng cơ bản thứ hai II=e du2+2f du dv+g dv2II = e\,du^2 + 2f\,du\,dv + g\,dv^2, dựng từ e=ruu⋅ne = \mathbf{r}_{uu}\cdot\mathbf{n}, f=ruv⋅nf = \mathbf{r}_{uv}\cdot\mathbf{n}, g=rvv⋅ng = \mathbf{r}_{vv}\cdot\mathbf{n} với n\mathbf{n} là pháp tuyến đơn vị, đo tốc độ mặt tách ra khỏi mặt phẳng tiếp xúc của chính nó — nó ngoại tại, vì nó phụ thuộc vào cách mặt nằm trong không gian.

II=e du2+2f du dv+g dv2II = e\,du^2 + 2f\,du\,dv + g\,dv^2

Kết hợp hai dạng cho ra bất biến cục bộ quan trọng nhất của một mặt, độ cong Gauss K=eg−f2EG−F2K = \frac{eg-f^2}{EG-F^2}. Khi K>0K>0 mặt cong theo cùng một cách ở mọi hướng (như mặt cầu); khi K<0K<0 nó cong ngược nhau theo các hướng khác nhau (như yên ngựa); khi K=0K=0 mặt khai triển được và có thể trải phẳng (như mặt trụ hoặc mặt nón).

K=eg−f2EG−F2K = \frac{eg-f^2}{EG-F^2}
Độ cong Gauss theo loại mặt
MặtDấu của KKHình dạng cục bộ
Mặt cầu bán kính RRK=1/R2>0K = 1/R^2 > 0Hình chén theo mọi hướng; mặt cong ra khỏi mặt phẳng tiếp xúc về cùng một phía ở mọi nơi.
Mặt phẳng hoặc mặt trụK=0K = 0Khai triển được: có thể trải phẳng mà không cần kéo giãn.
Mặt yên ngựa hoặc hyperboloidK<0K < 0Cong lên theo một hướng và cong xuống theo hướng vuông góc; mặt cắt qua mặt phẳng tiếp xúc của nó.

Đại họcCác định lý then chốt: Theorema Egregium và Gauss–Bonnet

Độ cong Gauss KK của một mặt có thể tính hoàn toàn từ dạng cơ bản thứ nhất E,F,GE, F, G và các đạo hàm của chúng — nó không phụ thuộc vào dạng cơ bản thứ hai hay cách mặt được nhúng trong không gian. Do đó, KK được bảo toàn qua mọi phép đẳng cự (một ánh xạ bảo toàn dạng cơ bản thứ nhất, và do đó bảo toàn mọi độ dài và góc đo trên mặt).

Vì sao đúng?

Điều này đáng ngạc nhiên vì KK vốn được định nghĩa bằng dạng cơ bản thứ hai, tức là dựa vào cách mặt uốn cong bên trong không gian xung quanh. Định lý của Gauss nói rằng độ cong thực chất là nội tại: một sinh vật hai chiều bị giới hạn trên mặt, không thể nhìn thấy không gian xung quanh, vẫn có thể tính được KK chỉ bằng cách đo độ dài và góc.

Chứng minh

Làm việc trong hệ tọa độ mà F=0F=0 tại điểm đang xét (một phép tham số hóa trực giao, luôn tồn tại tại địa phương). Lấy đạo hàm các đồng nhất thức ru⋅n=0\mathbf{r}_u\cdot\mathbf{n}=0 và rv⋅n=0\mathbf{r}_v\cdot\mathbf{n}=0, rồi dùng e=ruu⋅ne = \mathbf{r}_{uu}\cdot\mathbf{n}, g=rvv⋅ng = \mathbf{r}_{vv}\cdot\mathbf{n} để biểu diễn eg−f2eg-f^2 theo các đạo hàm bậc hai ruu,ruv,rvv\mathbf{r}_{uu}, \mathbf{r}_{uv}, \mathbf{r}_{vv} chiếu lên n\mathbf{n}.

Vì {ru,rv,n}\{\mathbf{r}_u, \mathbf{r}_v, \mathbf{n}\} tạo thành một cơ sở của không gian tại mỗi điểm, mọi đạo hàm bậc hai như ruu\mathbf{r}_{uu} đều có thể viết thành tổ hợp của ru\mathbf{r}_u, rv\mathbf{r}_v và n\mathbf{n}, với các hệ số tiếp tuyến là các ký hiệu Christoffel — những hàm chỉ được dựng từ E,F,GE, F, G và đạo hàm của chúng theo uu và vv, thu được bằng cách giải hệ phương trình tuyến tính sinh ra từ việc lấy đạo hàm E,F,GE, F, G.

Thay các biểu thức này vào ruu⋅rvv−ruv⋅ruv\mathbf{r}_{uu}\cdot\mathbf{r}_{vv} - \mathbf{r}_{uv}\cdot\mathbf{r}_{uv} và so sánh với eg−f2eg-f^2 từ các thành phần pháp tuyến, rồi rút gọn bằng các phương trình tương thích (phương trình Gauss), ta thu được công thức Brioschi: KK được biểu diễn thuần túy như một hàm hữu tỉ của E,F,GE, F, G cùng các đạo hàm riêng bậc một và bậc hai của chúng theo uu và vv, không còn xuất hiện e,f,ge, f, g trong biểu thức cuối cùng.

Vì một phép đẳng cự giữa hai mặt, theo định nghĩa, là một ánh xạ đưa dạng cơ bản thứ nhất của mặt này khớp chính xác với dạng cơ bản thứ nhất của mặt kia (cùng E,F,GE, F, G như các hàm của tham số), và công thức Brioschi tính KK chỉ từ E,F,GE, F, G, nên hai mặt phải có độ cong Gauss bằng nhau tại các điểm tương ứng. Điều này chứng minh định lý.

Với một mặt compact, định hướng được MM không có biên, ∫MK dA=2πχ(M)\int_M K\,dA = 2\pi\chi(M), trong đó χ(M)\chi(M) là đặc trưng Euler, χ(M)=V−E+F\chi(M) = V - E + F với bất kỳ phép tam giác phân nào của MM (cũng bằng 2−2g2 - 2g với mặt có giống gg).

Vì sao đúng?

Định lý này liên kết một đại lượng hình học hoàn toàn cục bộ (độ cong, có thể thay đổi từ điểm này sang điểm khác) với một đại lượng tô pô hoàn toàn toàn cục (đặc trưng Euler, chỉ phụ thuộc vào cách mặt liên thông, không phụ thuộc vào hình dạng của nó). Dù bạn uốn, kéo giãn hay làm lõm một mặt như thế nào mà không xé rách nó, tổng độ cong ∫MK dA\int_M K\,dA vẫn không đổi.

Chứng minh

Tam giác phân MM bằng các tam giác trắc địa (tam giác có các cạnh là đường ngắn nhất trên mặt), thu được VV đỉnh, EE cạnh và FF mặt, liên hệ bởi χ(M)=V−E+F\chi(M) = V - E + F.

Công thức Gauss–Bonnet địa phương cho một tam giác trắc địa đơn TT với các góc trong α,β,γ\alpha,\beta,\gamma phát biểu ∫TK dA=α+β+γ−π\int_T K\,dA = \alpha+\beta+\gamma-\pi: phần tổng các góc vượt quá giá trị Euclid π\pi chính xác bằng tích phân độ cong trên tam giác đó, một sự thật thu được bằng cách áp dụng định lý Stokes cho sự quay của một vectơ tiếp tuyến được chuyển dịch song song quanh biên của tam giác.

Cộng ∫TK dA=α+β+γ−π\int_T K\,dA = \alpha+\beta+\gamma-\pi trên toàn bộ FF tam giác cho ∫MK dA=2πV−πF\int_M K\,dA = 2\pi V - \pi F: các tam giác gặp nhau tại mỗi một trong VV đỉnh khớp lại quét đúng một vòng tròn đầy 2π2\pi tại đó, nên tổng mọi góc của chúng bằng 2πV2\pi V, trong khi mỗi tam giác trong số FF tam giác đóng góp một −π-\pi.

Mỗi tam giác có 33 cạnh và mỗi cạnh được dùng chung bởi đúng 22 tam giác, nên 3F=2E3F = 2E. Thay E=3F2E = \frac{3F}{2} vào χ(M)=V−E+F\chi(M) = V - E + F cho 2πχ(M)=2πV−πF2\pi\chi(M) = 2\pi V - \pi F, khớp chính xác với bước trước. Do đó ∫MK dA=2πχ(M)\int_M K\,dA = 2\pi\chi(M), chứng minh xong định lý.

Đại họcỨng dụng thực tiễn và Ví dụ minh họa

Hình học vi phân là xương sống toán học của mọi công nghệ cần biểu diễn, đo đạc hay di chuyển dọc theo các hình dạng cong. Bản đồ học sống cùng Theorema Egregium mỗi ngày: vì mặt cầu có K=1/R2≠0K = 1/R^2 \neq 0 còn mặt phẳng có K=0K=0, không bản đồ phẳng nào của Trái Đất có thể thể hiện đúng mọi khoảng cách và góc cùng lúc, buộc người vẽ bản đồ phải chọn loại méo mó — diện tích, góc, hay khoảng cách — để chấp nhận. Đồ họa máy tính và hệ thống CAD tính độ cong Gauss và độ cong trung bình tại mỗi đỉnh của lưới 3D để quyết định nơi cần thêm chi tiết, làm mịn một mặt, hay phát hiện lỗi sản xuất. Định vị GPS và cơ học quỹ đạo tính các đường trắc địa — đường thẳng nhất có thể — trên ellipsoid tham chiếu cong của Trái Đất thay vì trên bản đồ phẳng. Các kiến trúc sư dùng những mặt có độ cong Gauss âm, như mái hyperboloid parabol, vì chúng là mặt kẻ đôi và có thể xây từ các thanh thẳng mà vẫn chịu tải hiệu quả.

Ví dụ: Độ cong và độ xoắn của đường xoắn ốc

Một sợi dây được uốn thành đường xoắn ốc r(t)=(3cos⁡t,3sin⁡t,4t)\mathbf{r}(t) = (3\cos t, 3\sin t, 4t). Tìm độ cong κ\kappa và độ xoắn τ\tau của nó.

Lời giải

Lấy đạo hàm vectơ vị trí: r′(t)=(−3sin⁡t,3cos⁡t,4)\mathbf{r}'(t) = (-3\sin t, 3\cos t, 4), r′′(t)=(−3cos⁡t,−3sin⁡t,0)\mathbf{r}''(t) = (-3\cos t, -3\sin t, 0), và r′′′(t)=(3sin⁡t,−3cos⁡t,0)\mathbf{r}'''(t) = (3\sin t, -3\cos t, 0). Chú ý rằng ∥r′(t)∥=9+16=5\lVert \mathbf{r}'(t)\rVert = \sqrt{9+16} = 5, một hằng số, không phụ thuộc vào tt.

Tính tích có hướng r′(t)×r′′(t)=(12sin⁡t,−12cos⁡t,9)\mathbf{r}'(t)\times\mathbf{r}''(t) = (12\sin t, -12\cos t, 9), có độ dài 144+81=15\sqrt{144+81}=15. Theo công thức độ cong, κ=1553=15125=325\kappa = \dfrac{15}{5^3} = \dfrac{15}{125} = \dfrac{3}{25}.

Để tìm độ xoắn, dùng τ=(r′×r′′)⋅r′′′∥r′×r′′∥2\tau = \dfrac{(\mathbf{r}'\times\mathbf{r}'')\cdot \mathbf{r}'''}{\lVert \mathbf{r}'\times\mathbf{r}'' \rVert^2}. Tích vô hướng (12sin⁡t,−12cos⁡t,9)⋅(3sin⁡t,−3cos⁡t,0)=36sin⁡2t+36cos⁡2t=36(12\sin t, -12\cos t, 9)\cdot(3\sin t,-3\cos t,0) = 36\sin^2 t + 36\cos^2 t = 36 là một hằng số, và ∥r′×r′′∥2=225\lVert\mathbf{r}'\times\mathbf{r}''\rVert^2 = 225, nên τ=36225=425\tau = \dfrac{36}{225} = \dfrac{4}{25}.

Cả κ=325\kappa=\dfrac{3}{25} lẫn τ=425\tau=\dfrac{4}{25} đều là hằng số dọc theo toàn bộ đường cong, đó chính là lý do vì sao đường xoắn ốc trông giống nhau tại mọi điểm: nó là đường cong duy nhất (sai khác một phép dời hình) có độ cong và độ xoắn khác không, không đổi.

Ví dụ: Độ cong Gauss của mặt cầu và kiểm tra định lý Gauss–Bonnet

Dùng phép tham số hóa r(u,v)=(Rcos⁡usin⁡v,Rsin⁡usin⁡v,Rcos⁡v)\mathbf{r}(u,v) = (R\cos u\sin v, R\sin u\sin v, R\cos v) của mặt cầu bán kính RR, hãy kiểm chứng rằng K=1/R2K=1/R^2 ở mọi nơi, sau đó kiểm tra định lý Gauss–Bonnet cho toàn bộ mặt cầu.

Lời giải

Tính các vectơ tiếp tuyến ru=(−Rsin⁡usin⁡v,Rcos⁡usin⁡v,0)\mathbf{r}_u = (-R\sin u\sin v, R\cos u\sin v, 0) và rv=(Rcos⁡ucos⁡v,Rsin⁡ucos⁡v,−Rsin⁡v)\mathbf{r}_v = (R\cos u\cos v, R\sin u\cos v, -R\sin v), cho các hệ số dạng cơ bản thứ nhất E=R2sin⁡2vE = R^2\sin^2 v, F=0F=0, G=R2G=R^2.

Pháp tuyến đơn vị là n=−r/R\mathbf{n} = -\mathbf{r}/R (hướng vào trong), và tính các đạo hàm bậc hai chiếu lên n\mathbf{n} cho các hệ số dạng cơ bản thứ hai e=Rsin⁡2ve = R\sin^2 v, f=0f = 0, g=Rg = R.

Theo công thức độ cong Gauss, K=eg−f2EG−F2=Rsin⁡2v⋅RR2sin⁡2v⋅R2=1R2K = \dfrac{eg-f^2}{EG-F^2} = \dfrac{R\sin^2 v \cdot R}{R^2\sin^2 v\cdot R^2} = \dfrac{1}{R^2}, xác nhận rằng mọi điểm trên mặt cầu bán kính RR đều có cùng độ cong.

Đối với Gauss–Bonnet, phần tử diện tích là dA=EG−F2 du dv=R2sin⁡v du dvdA = \sqrt{EG-F^2}\,du\,dv = R^2\sin v\,du\,dv, nên ∫MK dA=1R2∫02π ⁣ ⁣∫0πR2sin⁡v dv du=4π\displaystyle\int_M K\,dA = \frac{1}{R^2}\int_0^{2\pi}\!\!\int_0^\pi R^2\sin v\,dv\,du = 4\pi. Vì mặt cầu có đặc trưng Euler χ(S2)=2\chi(S^2)=2, định lý dự đoán 2πχ(M)=4π2\pi\chi(M) = 4\pi, khớp chính xác.

Tại một điểm trên mặt, các hệ số dạng cơ bản thứ nhất và thứ hai là E=1,F=0,G=1E=1, F=0, G=1 và e=1,f=0,g=−1e=1, f=0, g=-1. Độ cong Gauss KK tại điểm đó bằng bao nhiêu?

Vì sao không một bản đồ phẳng nào của Trái Đất có thể bảo toàn mọi khoảng cách và góc cùng một lúc?

Mặt cầu S2S^2 có đặc trưng Euler χ(S2)=2\chi(S^2)=2. Theo định lý Gauss–Bonnet, ∫S2K dA\int_{S^2} K\,dA bằng bao nhiêu?

Trong khung Frenet–Serret của một đường cong không gian, vectơ nào hướng về tâm của chỗ uốn tức thời của đường cong, vuông góc với hướng chuyển động?

Tài liệu tham khảo

  1. Manfredo P. do Carmo (2016). Differential Geometry of Curves and Surfaces
  2. Kristopher Tapp (2016). Differential Geometry of Curves and Surfaces